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2次元での回転
\begin{equation}
\left(
\begin{array}{cc}
\cos\theta & -\sin\theta\\
\sin\theta & \cos\theta
\end{array}
\right)
\end{equation}
この回転行列は直交行列(${}^{t}P=P^{-1}\leftrightarrow{}^{t}PP=1$)であり、かつ行列式が1である2次元特殊直交群:SO(2)に分類される。

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